前言 BEVFusion其实有两篇， 【1】BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework. NeurIPS 2022 | 北大&阿里提出 【2】BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation 2022 | MIT提出 本文先分…

目录 综述export-camera.py加载模型加载数据生成需要导出成 onnx 的模块Backbone 模块VTransform 模块 生成 onnx使用 pytorch 原生的伪量化计算方法导出 camera.backbone.onnx导出 camera.vtransform.onnx 综述 bevfusion的各个部分的实现有着鲜明的特点，并且相互…

1. nuScenes 数据集 1.1 概述 nuScenes 数据集 (pronounced /nu:ːsiː:nz/) 是由 Motional (以前称为 nuTonomy) 团队开发的自动驾驶公共大型数据集。nuScenes 数据集的灵感来自于开创性的 KITTI 数据集。 nuScenes 是第一个提供自动驾驶车辆整个传感器套件 (6 个摄像头、1 …

https://github.com/ADLab-AutoDrive/BEVFusion 1.环境安装 我的机器是RTX3090，CUDA11.1 1.创建虚拟环境 conda create -n bevfusion python3.8.3 2.安装PyTorch 和 torchvision pip install torch1.8.0cu111 torchvision0.9.0cu111 torchaudio0.8.0 -f https://…

目录 前言0. 简述1. camera.backbone.onnx(fp16)2. camera.backbone.onnx(int8)3. camera.vtransform.onnx(fp16)4. fuser.onnx(fp16)5. fuser.onnx(int8)6. lidar.backbone.xyz.onnx7. head.bbox.onnx(fp16)总结下载链接参考 前言 自动驾驶之心推出的《CUDA与TensorRT部署实战…

文章目录 1. 引言2. 相关工作3 方法3.1 统一表示3.2 高效的摄像头到BEV的转换3.3 Fully-Convolutional Fusion3.4 多任务头4 总结多传感器融合对于准确和可靠的自动驾驶系统至关重要, 最近的方法基于点级融合：用摄像头特征增强激光雷达点云。然而，摄像头到激光雷达的投影丢弃…